愛(ài)耐用繞包機(jī)速度同步控制原理
2016-8-9 20:46:37 點(diǎn)擊：
愛(ài)耐用繞包機(jī)繞包速度同步控制方法，其特征在于包括以下步驟：
步驟一，采集繞包機(jī)繞組線的牽引速度數(shù)據(jù)，存入FIFO緩沖器中；采集繞包電機(jī)的繞包速度數(shù)據(jù)并保存；
步驟二，牽引速度數(shù)據(jù)頻譜分析及繞包速度控制器參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整；
步驟三，繞包速度控制器進(jìn)行重復(fù)控制補(bǔ)償?shù)腜ID控制運(yùn)算；
步驟四，輸出控制量，控制繞包速度；所述重復(fù)控制補(bǔ)償?shù)腜ID控制運(yùn)算具體方法是：⑴ 對(duì)采集的牽引速度數(shù)據(jù)由給定濾波器濾波，濾波時(shí)間常數(shù)為T1；計(jì)算繞包速度給定值；對(duì)采集的繞包速度數(shù)據(jù)濾波，計(jì)算繞包速度反饋值；⑵ 計(jì)算繞包速度偏差值e(k)；⑶ 計(jì)算PID控制器的輸出u1(k)，PID控制器的算法為；計(jì)算重復(fù)控制的補(bǔ)償輸出u2(k)，重復(fù)控制的補(bǔ)償輸出迭代算法為；計(jì)算繞包速度控制器的控制量u(k)；；上述計(jì)算式中：T—采樣控制周期；KP—PID控制器比例系數(shù)；TI—PID控制器積分時(shí)間常數(shù)；TD—PID控制器微分時(shí)間常數(shù)；T2—重復(fù)控制中低通濾波器的濾波時(shí)間常數(shù)；n—延遲周期數(shù)，n=L/T，L為重復(fù)控制中延遲環(huán)節(jié)的延遲時(shí)間；KC—重復(fù)控制中補(bǔ)償器的比例系數(shù)；e1(k)、 e2(k)—迭代中間變量，其初始條件為k≤0時(shí)，e1(k)= e2(k)=0；⑷ 繞包速度控制器的控制量u(k)轉(zhuǎn)換成模擬量輸出；所述牽引速度數(shù)據(jù)頻譜分析及繞包速度控制器參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整具體方法是：① 從FIFO緩沖器中讀出牽引速度數(shù)據(jù)；② 對(duì)牽引速度數(shù)據(jù)進(jìn)行頻譜分析；③ 提取頻譜分析特征信息，特征信息為牽引速度的諧振周期L；④ 繞包速度控制器相關(guān)環(huán)節(jié)參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整，調(diào)整方法是，延遲環(huán)節(jié)的延遲時(shí)間等于諧振周期L，給定濾波器時(shí)間常數(shù)T1等于0.3L，低通濾波器時(shí)間常數(shù)T2等于0.3L。
步驟一，采集繞包機(jī)繞組線的牽引速度數(shù)據(jù)，存入FIFO緩沖器中；采集繞包電機(jī)的繞包速度數(shù)據(jù)并保存；
步驟二，牽引速度數(shù)據(jù)頻譜分析及繞包速度控制器參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整；
步驟三，繞包速度控制器進(jìn)行重復(fù)控制補(bǔ)償?shù)腜ID控制運(yùn)算；
步驟四，輸出控制量，控制繞包速度；所述重復(fù)控制補(bǔ)償?shù)腜ID控制運(yùn)算具體方法是：⑴ 對(duì)采集的牽引速度數(shù)據(jù)由給定濾波器濾波，濾波時(shí)間常數(shù)為T1；計(jì)算繞包速度給定值；對(duì)采集的繞包速度數(shù)據(jù)濾波，計(jì)算繞包速度反饋值；⑵ 計(jì)算繞包速度偏差值e(k)；⑶ 計(jì)算PID控制器的輸出u1(k)，PID控制器的算法為；計(jì)算重復(fù)控制的補(bǔ)償輸出u2(k)，重復(fù)控制的補(bǔ)償輸出迭代算法為；計(jì)算繞包速度控制器的控制量u(k)；；上述計(jì)算式中：T—采樣控制周期；KP—PID控制器比例系數(shù)；TI—PID控制器積分時(shí)間常數(shù)；TD—PID控制器微分時(shí)間常數(shù)；T2—重復(fù)控制中低通濾波器的濾波時(shí)間常數(shù)；n—延遲周期數(shù)，n=L/T，L為重復(fù)控制中延遲環(huán)節(jié)的延遲時(shí)間；KC—重復(fù)控制中補(bǔ)償器的比例系數(shù)；e1(k)、 e2(k)—迭代中間變量，其初始條件為k≤0時(shí)，e1(k)= e2(k)=0；⑷ 繞包速度控制器的控制量u(k)轉(zhuǎn)換成模擬量輸出；所述牽引速度數(shù)據(jù)頻譜分析及繞包速度控制器參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整具體方法是：① 從FIFO緩沖器中讀出牽引速度數(shù)據(jù)；② 對(duì)牽引速度數(shù)據(jù)進(jìn)行頻譜分析；③ 提取頻譜分析特征信息，特征信息為牽引速度的諧振周期L；④ 繞包速度控制器相關(guān)環(huán)節(jié)參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整，調(diào)整方法是，延遲環(huán)節(jié)的延遲時(shí)間等于諧振周期L，給定濾波器時(shí)間常數(shù)T1等于0.3L，低通濾波器時(shí)間常數(shù)T2等于0.3L。
繞包頭驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)變頻器控制，實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速。牽引機(jī)構(gòu)利用繞包速度和節(jié)距的設(shè)定值，通過(guò)編碼器測(cè)包繞頭轉(zhuǎn)速大小，將信號(hào)給PLC 控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速，保證牽引速度與包繞轉(zhuǎn)速相匹配，。繞包頭和牽引起動(dòng)停止同步性能好。設(shè)備裝有測(cè)長(zhǎng)裝置利用編碼器采樣，自動(dòng)記錄包繞長(zhǎng)度，并在觸摸屏上動(dòng)態(tài)顯示。收線裝置由力矩電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)電位器調(diào)速，并在屏上動(dòng)態(tài)顯示力矩百分比。繞包節(jié)距穩(wěn)定，繞包張力恒定，操作方便
- 上一篇：Adss光纜與Opgw光纜選型指南 2016/9/9
- 下一篇：數(shù)據(jù)電纜、RVV電纜生產(chǎn)設(shè)備與工藝 2012/5/23